Obec je od roku 1976 mestskou časťou
Liptovského Mikuláša. Osídlenie Demänovej siaha až do neolitu, eneolitu a mladšej doby bronzovej. Obec vznikla na území chotára vyčlenenom z Vrbice roku 1272, písomne doložená je od roku 1299. Pomenovanie dostala podľa prvého majiteľa Damiána. Neskôr patrila Demänovskej vetve rodiny Kubínyiovcov, časť viacerým zemianskym rodinám.
   
Obyvatelia sa zaoberali ovčiarstvom, prácou v lesoch a predajom drevených výrobkov. V 17. a 18. storočí dolovali železnú rudu v
Demänovskej doline. Koncom 19. a začiatkom 20. storočia časť obyvateľstva pracovala v garbiarňach v Palúdzke a v
Liptovskom Mikuláši.
   
Roku 1964 sa od Demänovej odčlenila
Demänovská Dolina a stala sa samostatnou obcou. Jej chotár sa nachádza na území
NAPANT-u.