Prvá písomná zmienka o obci sa datuje k roku 1233, kedy obec patrila rodine Balašovcov. Od roku 1246 obec patrila pod panstvo Liptovského Hrádku. Na konci 2. svetovej vojny bola obec zničená počas oslobodzovacích bojov v roku 1945.
   
Obyvatelia v minulosti silne dodržiavali kalendárne zvyky a až dodnes pretrvávajú v obci tradície domácej výroby plátna, kobercov a košov.
   
Od roku 1978 je Iľanovo mestskou časťou Liptovského Mikuláša a je priamym východiskom na túry do Iľanovskej doliny, na Poludnicu a Krakovu hoľu.