Miasto (576 m n.p.m.) leży w Liptowskiej Kotlinie na głównej drodze z Żyliny do Wysokich Tatr. Jest punktem wyjścia do Zachodnich i Niżnych Tatr.
Historia miasta sięga młodszej epoki brązu, o czym świadczą znaleziska przedmiotów z brązu. Odkryto tu cmentarzysko pochodzące z XI-XII wieku. Pierwsza pisemna wzmianka pochodzi z roku 1286. Liptowski Mikulasz rozwijał się z początku jako miasteczko ziemiańskie. Pierwsze przywileje uzyskał w XIV i XV wieku, kiedy otrzymał prawo organizowania corocznych i cotygodniowych targów. W roku 1677 Liptowski Mikulasz został stolicą Liptowa. W roku 1713 stracono tu Juraja Janosika.
W połowie XIX wieku miasto stało się centrum słowackiego życia narodowego. Nawiązano przy tym do starszych tradycji kulturalnych, takich jak działalność Juraja Tranovského (Tranoscia) w XVII wieku. Do głównych działaczy życia kulturalnego i politycznego należeli Gašpar Fejérpataky-Belopotocký, Michal M. Hodža, Matúš Blaho i inni. Szturowcy założyli tu w roku 1844 stowarzyszenie literackie i wydawnicze Tatrin. Po koniec XIX i na początku XX wieku rozwijało się w liptowskim Mikulaszu prężne życie kulturalne (stowarzyszenia, teatry, wydawnictwa). Ruch narodowy osiągnął punkt kulminacyjny 10.05.1848 przez przyjęcie "Żądań Narodu Słowackiego".
Przy podłużnym rynku znajdują się domy mieszczańskie z XVI i XVII wieku (dwór Pongráców, Seligovský dom - obecnie Muzeum Janka Kráľa), Dom Żupny i rzymskokatolicki kościół św. Mikołaja. Kościół został zbudowany około roku 1280 na miejscu starszego obiektu. W II połowie XV wieku został on rozbudowany, w XVIII wieku został częściowo zmodernizowany w stylu barokowym, a po pożarze w 1883 roku był gruntownie zrekonstruowany. W kościele zachowały się gotyckie sklepienia, okna, portale, pastoforium oraz część uprzedniego wyposażenia. Ołtarz główny jest neogotycki z zachowanymi malowanymi skrzydłami gotyckimi z lat 1500-1510 oraz gotycką figurą świętego. W latach 1783-1785 został w mieście zbudowany ewangelicki kościół klasycystyczny z późnoromańską fasadą. Był to kościół tolerancyjny, w latach 1833-1885 został zmodernizowany. Dostawiono wtedy do niego wieżę.
W mieście znajduje się też klasycystyczna synagoga (zbudowana w latach 1842-1846, odnowiona w 1906 roku), pomnik Janka Kráľa i galeria obrazów P. Bohúňa.
UWAGA: Miasto Liptowski Mikulasz ma miejskie części Bodice i Demianowa.
