Mała osada u podnóża Sinej, przy ujściu Doliny Demianowskiej. Powstała na terenie gminy Bodice. Pierwsza wzmianka pochodzi z 1365 roku, kiedy to przeszła na tzw. prawo zakupne. Należała do rodziny Bodickich, zaś od poł. XVI wieku do Palugyayowców i Okoličániowców. Mieszkańcy wsi zajmowali się rolnictwem i pracą w lesie, później pracowali też w fabrykach w Liptowskim Mikulaszu. W XIX i XX w. dodatkowym zajęciem było chałupnictwo; wyrabiano głównie dzwonki, klamry, bicze, tkano płótna, workowe tkaniny i chodniki.
Spośród starszych obiektów zachowała się dzwonnica z 1883 roku, która wyznaczała czas pracy i była punktem orientacyjnym.
Nad osadą, na grzebieniu Sinej, nazywanym Na jame, było jedno z najwyżej położonych grodzisk z okresu kultury puchowskiej, nieco niżej znajdują się dwa kolejne grodziska.
Mieszkańcy Lehoty od początku mieli swój udział w rozwoju turystyki w Tatrach Niżnich. Obecnie Lehota jest miejscowością wypoczynkową, jest też dogodnym punktem wyjściowym do Doliny Demianowskiej oraz parku narodowego Niżne Tatry.
